正航儀器講說(shuō)間接接近一從探測(cè)區(qū)至危險(xiǎn)區(qū)的路徑被障礙物阻擋
一、 概述
存在兩個(gè)或多個(gè)危險(xiǎn)區(qū)使用ESPE 時(shí)，則應(yīng)計(jì)算每一個(gè)危險(xiǎn)區(qū)的最小距離。
當(dāng)有固定的障礙物阻礙上肢進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)時(shí)，最小距離可以是這些障礙物周?chē)疃痰穆窂?間接接近，見(jiàn)圖10) 。這種情況下，接近速度不同于直接接近的速度，因此應(yīng)降低到1 600 mm/s 。比較所有最小距離， S 應(yīng)取其中的值。
障礙物是機(jī)器功能設(shè)計(jì)的結(jié)果，但不應(yīng)僅僅為了降低上肢接近速度而設(shè)置障礙物。
注2 障礙物指防止直接通過(guò)危險(xiǎn)區(qū)的機(jī)器部件，如外殼、蓋板、阻擋裝置、輔助設(shè)備。
1、間接接近的最小距離計(jì)算
對(duì)于間接接近，電敏保護(hù)設(shè)備至危險(xiǎn)區(qū)的實(shí)際距離用公式(1 3) 計(jì)算。
在本公式中，接近速度的參數(shù)K 應(yīng)取1600 mm/s. l1 、l2 和l3 是指探測(cè)區(qū)至障礙物周?chē)⑾路交蛏戏綔y(cè)得的最短距離(見(jiàn)6. 2~6. 5) 。可認(rèn)為間接接近的最小距離S 是實(shí)際距離S ‘在水平方向的投影長(zhǎng)度(見(jiàn)圖11) 。
最小距離S 的計(jì)算示例見(jiàn)C.l 。
可能發(fā)生間接接近情況下，確定探測(cè)區(qū)位置的最小距離可采用上述方法計(jì)算。
注： 對(duì)于某些只可能間接接近的不常見(jiàn)操作，可以接受采用較低的接近速度。例如，研究表明對(duì)于兩個(gè)間距為1 m或以下且最小高度為500 mm 的障礙物，可采用0.8 的折減系數(shù)(見(jiàn)參考文獻(xiàn)[21]) 。
